Robot kho AMR: cần bao nhiêu robot, mấy trạm sạc?

Mô hình tính thế nào, và không tính gì

Kho là lưới ô vuông, robot đi theo khoảng cách Manhattan (ngang + dọc). Danh sách lệnh lấy–giao sinh từ một hạt giống nên đổi hạt giống là đổi đầu bài, giữ hạt giống là lặp lại được. Thời gian = ô ÷ tốc độ + 2 lần xử lý.

Hai luật chạy trên cùng danh sách: robot gần nhất chọn robot ở gần điểm lấy (hoà thì chọn robot rảnh sớm hơn); xong sớm nhất chọn robot có thời điểm hoàn tất dự kiến sớm nhất (hoà thì chọn robot ít việc hơn). Làm xong lệnh cuối sớm hơn là tiêu chí đo chính; tổng ô đi và độ lệch tải là hai tiêu chí phụ.

Màn 4 tính cả giao thông: kho lưới 17 × 11 ô, các dãy kệ nằm ngang, lối đi rộng một ô, trạm giao ở cột trái. Mỗi ô chỉ một robot; ô kế có robot thì phải chờ; chờ lâu thì tìm đường vòng, bế tắc giải bằng quyền ưu tiên (robot số lớn nhường). Mỗi cỡ đội chạy 5 bố cục đơn hàng, 1 giờ mỗi bố cục; “kẹt cứng” là bố cục mà robot đứng chờ trên 80% thời gian.

Màn 5 — pin và trạm sạc: thông số robot MiR250 theo bảng thông số của hãng (bản PDF): chở tải tối đa chạy 13 giờ (100% → 0%), chờ không việc 22 giờ, sạc 10% → 90% trong 52 phút, vào trạm tối đa 44 giây (cộng 1 phút đi tới trạm — giả định). Mô phỏng từng phút trong 24 giờ, cần 6 robot làm việc cùng lúc; robot đang làm giữ nguyên việc, chỉ thay người khi có robot rời đi sạc. Hai chính sách: chạy cạn (sạc ở 10%) và sạc luân phiên (robot rảnh dưới 70% thì sạc; robot đang làm dưới 40% nhường việc cho robot dự phòng ≥ 70%).

Không tính (ba màn đầu): tắc lối đi, tránh nhau — màn 4 mới có. Cả bốn màn không tính: sạc pin, ưu tiên lệnh gấp, robot hỏng giữa ca. Ở kho thật, các phần mềm điều độ dùng luật phức tạp hơn nhiều — mô phỏng này chỉ cho thấy vì sao luật điều độ đổi kết quả.